Prototipo de robot submarino con la capacidad del seguimiento de trayectorias mediante el procesamiento de imágenes.

Abstract

En este proyecto de grado se trabajó un prototipo de robot acuático, el cual tiene la capacidad de seguir trayectorias mediante el procesamiento de imágenes adquiridas en tiempo real a través del uso de una cámara web. Este prototipo es controlado en el eje x-y, sin tomar en cuenta el eje z. El tipo de control utilizado en este proyecto fue modelo caja negra en el cual solo se tenían en cuentas las entradas y salidas del sistema, el controlador se diseñó usando un control PID digital. La comunicación empleada fue inalámbrica y la tecnología utilizada fue bluetooth