Guarín Rodríguez, AugustoRodríguez Moreno, Francy MilenaCárdenas Martínez, Claudia Milena2015-09-172017-12-122015-09-172017-12-122014TE-17007http://hdl.handle.net/20.500.12209/1988En este proyecto de grado se trabajó un prototipo de robot acuático, el cual tiene la capacidad de seguir trayectorias mediante el procesamiento de imágenes adquiridas en tiempo real a través del uso de una cámara web. Este prototipo es controlado en el eje x-y, sin tomar en cuenta el eje z. El tipo de control utilizado en este proyecto fue modelo caja negra en el cual solo se tenían en cuentas las entradas y salidas del sistema, el controlador se diseñó usando un control PID digital. La comunicación empleada fue inalámbrica y la tecnología utilizada fue bluetoothPDFapplication/pdfspahttps://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/Tratamiento de imagenSubmarinoPotenciainfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisAcceso abiertoinfo:eu-repo/semantics/openAccessinstname:Universidad Pedagógica Nacionalinstname:Universidad Pedagógica Nacionalreponame: Repositorio Institucional UPNrepourl: http://repositorio.pedagogica.edu.co/Formación profesional de maestrosRobots móvilesRobóticaProyecto tecnológicoSistema de control digitalAttribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International